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宇电pid调节器的理论依据
点击次数:547 发布时间:2015-09-11
 宇电pid调节器采用自整定PID控制方式的理论依据
目前的大多数工业控制回路中采用的各种形式的PID控制算法。PID即是Proportion(比例)、Intergral(积分)和Differential(微分)的简称,PID的控制规律即是指控制器的输出信号是由输入偏差按比例、积分和微分的数字关系组合成的函数。PID的控制规律形式如下所示:
u(k)=kp[e(k)++TD]
其中kp为比例系数;T1为积分时间常数;TD为微分时间常数;u(k)为采样时刻k时的输出值;e(k)为采样k的偏差值;e(k-1)为采样时刻k-1时的偏差值。
PID调节是比例调节、积分调节和微分调节三种作用的综合,它的比例作用能使偏差较快地得到校正;积分作用能zui终消除余差,而微分作用在有偏差时出现时,能立刻产生幅度的校正偏差的作用,从而缩短了调节时间,提高了调节效率和精度。尽管普通的PID调节相对手动调节和位式调节其精度已有明显的提高,波动已大大减少,但普通PID控制不适用于大时间滞后的控制对象以及参数变化较大的控制对象。自整定PID控制方式是在普通PID控制方式的基础上发展而来的,其根据滞后时间和偏差大小选择P、I、D值并有效地使用PI、PD或PID控制,这种方式有效地缩短了滞后时间和提高精度。
 
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