宇电pid调节器的理论依据

目前的大多数工业控制回路中采用的各种形式的PID控制算法。PID即是Proportion(比例)、Intergral(积分)和Differential(微分)的简称，PID的控制规律即是指控制器的输出信号是由输入偏差按比例、积分和微分的数字关系组合成的函数。PID的控制规律形式如下所示：

u(k)=kp[e(k)++TD]

其中kp为比例系数；T1为积分时间常数；TD为微分时间常数；u(k)为采样时刻k时的输出值；e(k)为采样k的偏差值；e(k-1)为采样时刻k-1时的偏差值。

PID调节是比例调节、积分调节和微分调节三种作用的综合，它的比例作用能使偏差较快地得到校正；积分作用能zui终消除余差，而微分作用在有偏差时出现时，能立刻产生幅度的校正偏差的作用，从而缩短了调节时间，提高了调节效率和精度。尽管普通的PID调节相对手动调节和位式调节其精度已有明显的提高，波动已大大减少，但普通PID控制不适用于大时间滞后的控制对象以及参数变化较大的控制对象。自整定PID控制方式是在普通PID控制方式的基础上发展而来的，其根据滞后时间和偏差大小选择P、I、D值并有效地使用PI、PD或PID控制，这种方式有效地缩短了滞后时间和提高精度。